PID怎么对误差控制，听我细细道来：

所谓“误差”就是命令与输出的差值。比如你希望控制液压泵转速为1500转（“命令电压”=6V），而事实上控制液压泵转速只有1000转（“输出电压”=4V），则误差: e=500转（对应电压2V）。如果泵实际转速为2000转，则误差e=-500转（注意正负号）。

该误差值送到PID控制器，作为PID控制器的输入。PID控制器的输出为：误差乘比例系数Kp+Ki*误差积分+Kd*误差微分。

Kp*e + Ki*∫edt + Kd*（de/dt） （式中的t为时间，即对时间积分、微分）

上式为三项求和（希望你能看懂），PID结果后送入电机变频器或驱动器。

从上式看出，如果没有误差，即e=0，则Kp*e=0；Kd*（de/dt）=0；而Ki*∫edt 不一定为0。三项之和不一定为0。

总之，如果“误差”存在，PID就会对变频器作调整，直到误差=0。

评价一个控制系统是否优越，有三个指标：快、稳、准。

所谓快，就是要使压力能快速地达到“命令值”（不知道你的系统要求多少时间）

所谓稳，就是要压力稳定不波动或波动量小（不知道你的系统允许多大波动）

所谓准，就是要求“命令值”与“输出值”之间的误差e小（不知道你的系统允许多大误差）

对于你的系统来说，要求“快”的话，可以增大Kp、Ki值

要求“准”的话，可以增大Ki值

要求“稳”的话，可以增大Kd值,可以减少压力波动

仔细分析可以得知：这三个指标是相互矛盾的。

如果太“快”，可能导致不“稳”；

如果太“稳”，可能导致不“快”；

只要系统稳定且存在积分Ki，该系统在静态是没有误差的（会存在动态误差）；

所谓动态误差，指当“命令值”不为恒值时，“输出值”跟不上“命令值”而存在的误差。不管是谁设计的、再好的系统都存在动态误差，动态误差体现的是系统的跟踪特性，比如说，有的音响功放对高频声音不敏感，就说明功放跟踪性能不好。

调整PID参数有两种方法：1、仿真法；2、“试凑法”

仿真法我想你是不会的，介绍一下“试凑法”

“试凑法”设置PID参数的建议步骤：

1、把Ki与Kd设为0，不要积分与微分；

2、把Kp值从0开始慢慢增大，观察压力的反应速度是否在你的要求内；

3、当压力的反应速度达到你的要求，停止增大Kp值；

4、在该Kp值的基础上减少10%；

5、把Ki值从0开始慢慢增大；

6、当压力开始波动，停止增大Ki值；

7、在该Ki值的基础上减少10%；

8、把Kd值从0开始慢慢增大，观察压力的反应速度是否在你的要求内；